考虑扰动的AGV动态窗口法路径跟踪研究

• 作 者: 陈凯旋 孟祥娟 沈安文 罗欣
• 机 构: 华中科技大学人工智能与自动化学院,中核兰州铀浓缩有限公司
• 出 处: 工业控制计算机
• 发表日期: 2021年1期
• 关键词: 动态窗口法 路径跟踪 扩张观测器 自动导引车 dynamic window method path tracking expansion state obser
• 基金项目: 青年科学基金项目(51807074)

AGV在路径跟踪过程中容易受到各种因素的影响,比如侧移、滑移、地面摩擦力变化等,通过将AGV多输入多输出的运动学模型解耦为多个单输入单输出模型,并在用动态窗口法(DWA)实现路径跟踪的基础上,引入扩张状态观测器对系统总扰动进行实时估计,然后对动态窗口法得到的控制量进行扰动补偿,从而降低了AGV的轨迹跟踪误差。最后通过仿真实验验证了所提出方法的有效性。