【摘 要】
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针对未知环境下多机器人难以实现灵活，稳定的编队控制的情况，在分析领队一跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上，提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想，将其应用在多机器人的编队中，进行多机器人的编队控制。机器人存储不同编队队形的相对位置信息，通过领航者发布队形控制信息，跟随者查找并匹配预先存储的队形信息，从而确定自己在编队中的相对位置，使多机器人形成并保持一定的队形运动。在多机
【机 构】
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哈尔滨工程大学计算机科学与技术学院,黑龙江哈尔滨 150001 北京航空航天大学自动化科学与电气工
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针对未知环境下多机器人难以实现灵活，稳定的编队控制的情况，在分析领队一跟随法、基于行为方法以及虚拟结构法的编队控制方法基础上，提出了一种模拟人类社会中方队形成与变化的思想，将其应用在多机器人的编队中，进行多机器人的编队控制。机器人存储不同编队队形的相对位置信息，通过领航者发布队形控制信息，跟随者查找并匹配预先存储的队形信息，从而确定自己在编队中的相对位置，使多机器人形成并保持一定的队形运动。在多机器人仿真平台上进行了仿真实验，结果证明了该方法的有效性，实现了多机器人编队的灵活控制。
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