【摘 要】
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针对多移动障碍物的复杂通航环境,提出了基于动态复杂度地图的航迹规划方法。通过复杂性测度理论建立了水域动态复杂度地图。利用A*算法的思想,将地图中的复杂度值作为实际代
【机 构】
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武汉理工大学航运学院; 内河航运技术湖北省重点实验室; 国家水运安全工程技术中心;
【基金项目】
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国家自然科学基金(51579204,51679180);中国博士后科学基金(2016M602382)
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针对多移动障碍物的复杂通航环境,提出了基于动态复杂度地图的航迹规划方法。通过复杂性测度理论建立了水域动态复杂度地图。利用A*算法的思想,将地图中的复杂度值作为实际代价,当前点到目标点的欧式距离作为启发式代价对原有的代价函数进行了改进。考虑到船舶船身尺度的影响,加入了航道边界的约束函数。实验结果表明,该算法生成的航迹在满足了船舶尺度约束的同时,避开了所有复杂度高的水域,并且使得本船以接近最短距离的航线航行。
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