【摘 要】
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基于向量回转代数,推导出了向量连续回转的导数与微分的递推计算关系,并阐明了向量微小回转的一些重要性质,从而建立了向量的微回转代数。向量的微回转代数是机构运动分析的
【机 构】
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北京理工大学车辆工程系,北京理工大学车辆工程系,北京理工大学车辆工程系
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基于向量回转代数,推导出了向量连续回转的导数与微分的递推计算关系,并阐明了向量微小回转的一些重要性质,从而建立了向量的微回转代数。向量的微回转代数是机构运动分析的有限微回转法的数学基础,作为向量微回转代数的应用、本文对一空间一般7R,7杆机构进行了运动分析。
Based on the vectorial rotation algebra, the derivation of the derivative of the continuous rotation of the vector and the recursive calculation of the derivative are deduced. Some important properties of the vectorial rotation are clarified, and the micro-rotation algebra of the vector is established. The vector micro-rotation algebra is the mathematical basis of the finite micro-rotation method of the mechanism motion analysis. As an application of vector micro-rotation algebra, this paper analyzes the motion of a general 7R, 7-pole mechanism in a space.
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