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本文研究了柔性机械手的关节ＰＩＤ，应变ＰＤ和端点加速度反馈的模糊预测组合控制及其实验。与其它方法的实验现象和结果比较，表明这种模糊预测组合控制方法能够控制单杆柔性机械手期望的关节运动，能较好抑制运动过程中的弹性变形和消除端点残余振动。
柔性机械手的模糊预测组合控制与实验
【摘 要】
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本文研究了柔性机械手的关节ＰＩＤ，应变ＰＤ和端点加速度反馈的模糊预测组合控制及其实验。与其它方法的实验现象和结果比较，表明这种模糊预测组合控制方法能够控制单杆柔性机械手期望的
【机 构】
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国防科技大学自动控制系机器人实验室
【出 处】
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机器人
【发表日期】
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1999年4期
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