【摘 要】
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船载机械臂作为货物转运、海洋施工的重要设备,受风浪等海上恶劣环境的影响,其末端会出现定位失准和载荷摇摆等问题,很大程度上影响了海上作业的效率以及操纵安全。本文以此
【机 构】
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吉林大学机械与航空航天工程学院,集美大学机械与能源工程学院
【基金项目】
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国家自然科学基金项目（51575219）;福建省海洋经济创新发展区域示范项目（2014FJPT03)
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船载机械臂作为货物转运、海洋施工的重要设备,受风浪等海上恶劣环境的影响,其末端会出现定位失准和载荷摇摆等问题,很大程度上影响了海上作业的效率以及操纵安全。本文以此为出发点,在实验室环境下搭建了近海船载机械臂的工况模拟平台,首先建立整个系统平台的全局坐标系,通过各个坐标系的齐次变换研究了全局坐标系下工况模拟平台激励引起的船载机械臂末端位置变化。然后,基于惯导传感器检测出的平台模拟船舶运动的实时姿态信号,提出了基于逆运动学的船载机械臂末端位置实时补偿控制算法。最后,通过实验数据表明,船载机械臂末端在x、y、z
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