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阐述了一种线驱动与常规串联驱动相结合的混合设计方法。这种设计方法融合了线驱动并联机构和模块化串联机构的优点，而且混合驱动机器人的工作空间大于完全线驱动机器人的工作空间。文章首先介绍了混合驱动机器人的机构设计，也就是机器人的肩关节采用模块化串联结构，而肘、腕关节采用线驱动结构。然后利用几何分析的方法来解机器人前向运动学问题。在分析驱动线长与关节角之间变换关系的基础上，分别利用速度法和关节角增量法来计算机器人逆向运动学解。最后，使用VC＋＋实现混合驱动机器人对直线运动轨迹进行跟踪的仿真，从而证明了文章所描述的