SS-IUKF算法及其在成像声纳组合导航中的应用

• 作 者: 李厚全 李伟刚 孙荣光 刘海光 丁浩
• 机 构: 海军潜艇学院,海军航空工程学院
• 出 处: 火力与指挥控制
• 发表日期: 2016年4期
• 关键词: 无迹卡尔曼滤波 组合导航 非线性滤波 水下航行器 unscented kalman filter(SS-IUKF)combinational navigatio
• 基金项目: 博士后基金资助（2014M552658）

利用成像声纳对海底进行探测时需要高精度的导航信息.针对导航高维滤波问题,文中在球面单形sigma 点变换的基础上,将其与迭代UKF 相结合,提出了球面单形迭代无迹卡尔曼滤波（SS-IUKF）算法,并应用于捷联惯性导航系统（SINS）/ 多普勒流速剖面仪（ADCP）组合导航系统.仿真结果表明,SS-IUKF 算法相比UKF、SR-UKF、EKF算法提高了滤波精度和计算速度,具有一定的工程应用价值.