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从序列图象获取运动刚体的三维信息是计算机视觉学中一项很有意义的工作。本文提出了在两种运动分解形式下的刚体运动方程,论述了刚体运动参数和三维坐标的求解问题,建立了一种求解旋转矩阵R的新算法,该算法是线性的。因而与已有的算法相比,它的计算简单、计算量小,便于实时处理。所附算例证明了本算法稳定性优于已有算法,计算精度有所提高。