【摘 要】
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提出了一种基于新型自适应幂指数趋近律的新型非奇异终端滑模(NNTSM)控制策略,该控制律结合冪次趋近律和指数趋近律的特点,并引入新型自适应系数,有效抑制了滑模的固有抖振现
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提出了一种基于新型自适应幂指数趋近律的新型非奇异终端滑模(NNTSM)控制策略,该控制律结合冪次趋近律和指数趋近律的特点,并引入新型自适应系数,有效抑制了滑模的固有抖振现象,提高了趋近速度。同时为改善滑模变结构控制(SMC)在负载扰动情况下动态性能不佳问题,设计了滑模转矩观测器(SMTO),实时观测负载转矩,并进行前馈补偿。理论分析与仿真及实验结果表明,所提方法能有效提高系统的静、动态特性与鲁棒性。
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