【摘 要】
：
针对煤矿搜救机器人路径规划过程中因受障碍区间的干扰导致全局最优路径难以确定的问题,提出了基于梯度-坐标轮换法的煤矿搜救机器人最优路径规划算法。机器人首先按照梯度-
【基金项目】
：
中央高校基本科研业务费资助项目（2014ZDPY31）
论文部分内容阅读
针对煤矿搜救机器人路径规划过程中因受障碍区间的干扰导致全局最优路径难以确定的问题,提出了基于梯度-坐标轮换法的煤矿搜救机器人最优路径规划算法。机器人首先按照梯度-坐标轮换法运动,然后根据已有的运动路径进行局部路径优化,并对所规划的局部最优路径进行可行性判断,直到路径中不存在障碍区间为止。仿真结果表明,该算法能够使煤矿搜救机器人在避开障碍的前提下,准确地规划出从出发点到目标点的全局最优路径,从而提高机器人运动路径规划的合理性和高效性。
其他文献
ue＊M＃’＃dkB4＃＃8＃”专利申请号:00109“7公开号:1278062申请日:00.06.23公开日:00.12.27申请人地址:（100084川C京市海淀区清华园申请人:清华大学发明人:隋森芳文摘:本发明属于生物技
目的探讨双向倒刺可吸收自封缝合线在腹腔镜子宫肌瘤剔除术中的应用价值，评价其在减少术中出血、缩短手术时间的临床效果。方法收集196例腹腔镜下子宫肌瘤剔除术患者的临床资
水性聚氨酯是聚氨酯溶于水形成的聚氨酯体系,在介绍其性能及分类的基础上,综述了水性聚氨酯的物理共混改性,特别是重点讨论了化学改性研究中的有机硅改性、丙烯酸酯改性、环
近年来,天线的轻量化设计受到普遍关注。随着优化理论和仿真技术的快速发展,基于拓扑优化的天线轻量化设计已成为重要的研究方向。文中以某全金属Vivaldi天线为研究对象,运用
通过全国第四次中药资源普查重庆(试点)渝东南片区调查,发现重庆药用植物1个新记录科,即番荔枝科Annonaceae;2个新记录属,即瓜馥木属Fissistigma、鹿茸草属Monochasma;6个新
本文主要探讨红花木莲的培育技术和园林绿化应用,旨在为红花木莲的培育提供技术支持,提高红花木莲苗木的使用价值与观赏价值。在培育的过程中,需要了解红花木莲的生长规律,并
2019年1月1日,《政府会计制度--行政事业单位会计科目和报表》(以下简称新《政府会计制度》)正式实施,这是国内会计界的一件具有里程碑意义的大事,标志着我国政府会计改革正