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建立了适合于远程AUV大攻角微速条件下运动仿真的六自由度数学模型,对AUV在定点旋转、垂直上浮下潜、水平左右横移等形式的微速运动下的操纵性进行了仿真研究。结果显示AUV在微速条件下可以稳定的运动;鱼雷形AUV在水平、垂直方向的操纵性能基本相同。并经过与湖上试验结果的对比,说明了仿真结果真实可信。