【摘 要】
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多智能体网络编队与避障控制旨在控制智能体,使它们保持一定的编队,同时躲避障碍物防止发生碰撞.通过建立与目标、障碍物和编队结构相关的势场函数,设计一种新的控制算法.为
【机 构】
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平顶山学院电气信息工程学院,燕山大学电气工程学院,
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多智能体网络编队与避障控制旨在控制智能体,使它们保持一定的编队,同时躲避障碍物防止发生碰撞.通过建立与目标、障碍物和编队结构相关的势场函数,设计一种新的控制算法.为解决智能体在动态环境中不能有效躲避障碍物问题,建立一种速度势场,使智能体能很快地躲避动态障碍物.该算法具有易于实现的优点,因为控制是建立在智能体行为的基础上.仿真表明此方法具有有效性.
Multi-agent network formation and obstacle avoidance control aim at controlling agents so that they maintain a certain formation while avoiding obstacles to prevent collision. By designing a potential field function related to target, obstacle and formation formation, To solve the problem that an agent can not effectively avoid obstacles in a dynamic environment, a velocity potential field is established to enable the agent to quickly avoid dynamic obstacles. The algorithm has the advantage of being easy to implement because the control is based on On the basis of agent behavior, simulation shows that this method is effective.
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