基于双目立体视觉的果蔬深度信息获取

• 作 者: 乔方博 曾松伟 宋洪军 郜园园
• 机 构: 浙江农林大学信息工程学院智慧农林业研究中心,北京交通大学电子信息工程学院,浙江省林业智能监测与信息技术研究重点实验室
• 出 处: 安徽农业科学
• 发表日期: 2015年36期
• 关键词: 深度信息 双目 立体视觉 摄像机标定
• 基金项目: 国家自然科学基金项目（61302185,31300539）,浙江省自然科学基金项目（LQ14F030014,LQ13F030012）,浙江省林业智能监测与信息技术研究重点实验室开放基金项目,浙江农林大学智慧农林业研究中心预研项目（2013ZHNL03）,浙江农林大学人才启动基金项目（2013FR023,2013FR085）.

针对果蔬采摘机械采摘过程中深度信息不易获的缺陷，该研究运用双目立体视觉技术通过摄像机标定对豆角的位姿信息进行获取。首先根据相机成像原理阐述图像坐标系、相机坐标系、世界坐标系三者之间的转换；其次通过对单目摄像机模型与平行相机模型之间的比较．推导双目相机定位算法；最后通过对试验结果的研究，分析该技术在不同场景应用过程中的注意事项，并对未来改进方向进行展望。