【摘 要】
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导出由关节式机械手大臂和小臂的位置（θ，α）确定其手部（简称点Ａ）位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例说明它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动参数计算式的基础，也是完成
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导出由关节式机械手大臂和小臂的位置（θ，α）确定其手部（简称点Ａ）位置（ｘ，ｙ），以及由（ｘ，ｙ）确定（θ，α）的各个关系式；并通过实例说明它们的应用。这些关系式不仅是导出各运动参数计算式的基础，也是完成各种运动程序的单片机软件开发所必须的。最后，提供了控制点Ａ位置的程序。
(X, y) and the relationship (θ, α) determined by (x, y) from the position (θ, α) of the articulated boom arm and the small arm are derived ; And illustrate their application through examples. These relations are not only the basis for deriving the calculation formulas of various sports parameters, but also necessary for the development of the singlechip software of various sports programs. Finally, there is a program that controls the location of point A.
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