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为解释负载状态下机器人变形与外力方向有关的现象,提出了偏移刚度矩阵的概念,并设计了一套基于六自由度机器人的铣削加工系统.通过对铝合金样件进行铣削试验,对比分析了机器人末端在不同受力情况下的工件加工过程、切削力和表面质量,验证了偏移刚度矩阵对机器人铣削加工性能的影响.
偏移刚度矩阵对机器人铣削加工影响的研究
【摘 要】
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为解释负载状态下机器人变形与外力方向有关的现象,提出了偏移刚度矩阵的概念,并设计了一套基于六自由度机器人的铣削加工系统.通过对铝合金样件进行铣削试验,对比分析了机器
【机 构】
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同济大学中德学院,同济大学机械与能源工程学院
【出 处】
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机械制造
【发表日期】
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2018年8期
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