【摘 要】
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本文根据非线性系统模型参考控制理论,提出了一种连续的机器人控制方法.这种方法可以保证跟踪误差的有界性,消除不连续控制中的高频颤动现象,同时继承了不连续控制中的鲁棒特
【机 构】
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哈尔滨工业大学机械工程系,哈尔滨工业大学机械工程系
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本文根据非线性系统模型参考控制理论,提出了一种连续的机器人控制方法.这种方法可以保证跟踪误差的有界性,消除不连续控制中的高频颤动现象,同时继承了不连续控制中的鲁棒特性。
Based on the nonlinear system model reference control theory, a continuous robot control method is proposed in this paper, which can guarantee the boundedness of tracking error and eliminate the dithering in discontinuous control. Robust features.
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