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针对复杂多变的战场环境中多无人机路径再规划，给出了一种人机合作策略下的改进稀疏A算法。提出在局部路径再规划动态窗口内人工干预给出必经子目标点，再通过SAS算法自动规划出路径的人机交互策略；采用路径再规划约束条件对生成的路径节点进行了合并处理。仿真实验表明，上述改进的SAS算法，有效约束了SAS算法可行解空间，降低了算法的计算量，并且减少了生成路径点的个数，缩短了数据传输时间，获得了多无人机规避突发威胁/危险、避碰的令人主观满意的再规划路径。