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为满足孤焊机器人高速CO2焊的要求，在逆变电源的基础上，以DSPIC30F6010数字信号处理器为核心，采用自适应模糊PI控制方法，设计一种用于CO2焊的波形控制系统．在短路阶段对电流上升速率采用双斜率波形控制，以减小焊接飞溅；在燃弧阶段，采用电弧恒功率控制，若电弧电压超过设定的极限值，系统则切换为恒压控制，从而有效地控制电弧能量，改善焊缝成形，提高机器人高速CO2焊的焊接质量．