【摘 要】
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导航路径规划是农业机械自动导航的关键技术,近年来被广泛应用于耕种管收自动导航生产作业过程中.本文分别从全局路径规划和局部路径规划两个角度阐述分析了农业机械导航路径规划研究现状和进展.全局路径规划着重阐述了全覆盖路径规划和全局点到点路径规划,并归纳总结了在精准作业、农业运输和农机跨地块调度等方面的研究成果和具体应用.局部路径规划重点阐述了避障路径规划和局部跟踪路径规划,由于农业作业环境的复杂性和时空变异性,局部路径规划研究的重点是算法的实时性、高效性、鲁棒性和安全性.最后指出导航路径规划技术未来的研究重点为
【机 构】
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南京农业大学工学院,南京210031
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导航路径规划是农业机械自动导航的关键技术,近年来被广泛应用于耕种管收自动导航生产作业过程中.本文分别从全局路径规划和局部路径规划两个角度阐述分析了农业机械导航路径规划研究现状和进展.全局路径规划着重阐述了全覆盖路径规划和全局点到点路径规划,并归纳总结了在精准作业、农业运输和农机跨地块调度等方面的研究成果和具体应用.局部路径规划重点阐述了避障路径规划和局部跟踪路径规划,由于农业作业环境的复杂性和时空变异性,局部路径规划研究的重点是算法的实时性、高效性、鲁棒性和安全性.最后指出导航路径规划技术未来的研究重点为:数据资源标准化及规划路径共享;提高环境信息感知和解析能力;增强实时动态规划性能;路径规划与农机特性相结合.
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为探明不同采笋期对竹笋品质及营养成分的影响,对红哺鸡竹(Phylostachys iridescens)、白哺鸡竹(Ph.dulcis)和黄秆乌哺鸡竹(Ph.vivax‘aureocaulis’)3种笋用竹不同采笋期竹笋蛋白质、粗纤维、还原糖、灰分含量和氨基酸质量分数进行了测定。结果表明,3种笋用竹竹笋蛋白质干基含量均在310 g/kg以上,红哺鸡竹还原糖干基含量为107.0—188.1 g/kg,而白哺鸡竹和黄秆乌哺鸡竹还原糖含量分别为66.1—117.2,72.1—121.0 g/kg。3种笋用竹竹笋
目的探究不同种类的钠-葡萄糖协同转运蛋白2抑制剂（SGLT2i）对2型糖尿病合并高血压患者24 h动态血压的影响。方法该研究为荟萃分析。搜索有关SGLT2i对2型糖尿病合并高血压患者24 h动态血压影响的随机对照试验。搜索的数据库有3个，即美国国立医学图书馆数据库（PubMed）、Web of Science和Cochrane循证医学数据库（Cochrane Library）。搜索分为3个概念组，
为深入了解我国杜梨生存现状,做好种质资源收集保存工作,调查组于2020年9月至11月,前往北方4省区12个县、区,调查杜梨单株26株(其中18株为古树),收集种质资源25份。调查发现杜梨树龄大都百年以上,最大为700 a;各单株间性状差异显著,树高为2.5—20 m,胸围为9—353 cm;26株单株中17株长势旺盛,占所调查总数的65.4%,8株长势一般,占30.8%,1株死亡占3.8%。该文调查了杜梨种质资源类型,为其良种繁育提供了原始材料,推动了种质资源收集保存进程,有利于创制杜梨新品种。
试验分别采用微量肉汤稀释法、改良结晶紫半定量染色法和普通PCR方法对分离自健康牦牛的大肠杆菌进行耐药性、生物被膜能力及Ⅰ类整合子检测.结果 表明:分离菌株对利福平、氟苯尼考和头孢噻呋的耐药率较高,对多西环素和庆大霉素次之,对氟喹诺酮类恩诺沙星和左旋氧氟沙星的耐药率在30％以上.96.84％的菌株有不同的生物被膜表型,只有3.16％的菌株无生物被膜形成能力,且大多数菌株表现出弱的生物被膜表型,占菌株总数的57.52％.30.82％的菌株携带Ⅰ类整合酶基因intI1.
为了解2016～2019年陕西关中地区畜间布鲁氏菌病的发病特征及流行态势,对陕西关中地区的9个区县的牛、羊血清共17513份样本进行了虎红平板凝集试验和试管凝集试验.结果 表明,2016～2019年布鲁氏菌病的发生逐年下降,呈季节性,多发于春夏高热季节.感染率高的地区主要集中在关中北部和西部,疫情属输入型疫病,分布范围分散,呈扩大趋势.
利用高通量测序方法对养殖黑斑蛙(Rana nigromaculata Howell)前肠、中肠和后肠微生物结构和功能进行分析.结果 表明:黑斑蛙肠道核心菌群为拟杆菌门(Bacteroidetes)、变形菌门(Proteobacteria)、厚壁菌门(Firmicutes)、放线菌门(Actinobacteria).拟杆菌属(Bacteroides)、不动杆菌属(Acinetobacter)、支原菌属(Myco-plasma)和叶杆菌属(Phyllobacterium)是优势菌属.肠道中存在不动杆菌属(Ac
[目的]研究无患子皂苷和黄酮在不同器官中的含量及其在叶中的积累动态,并对彼此间相关关系进行探讨,可为无患子的综合高效利用提供参考.[方法]以无患子为材料,分别用香草醛-高氯酸比色法和分光光度法检测其花、果、枝、根等器官及8个时期叶片的总皂苷和总黄酮含量.[结果]总皂苷和总黄酮在不同器官中的分布存在差异,各器官中的总皂苷质量分数(0.98％ ～ 13.26％)均显著高于总黄酮质量分数(0.31％ ～ 1.74％);果皮中的总皂苷含量最高(13.26％),其次为花(5.68％～6.21％)和叶(4.11％,8
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