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研究的ＰＩＴＣＨ－ＹＡＷ－ＲＯＬＬ全方位关节是基于双万向节传动实现俯仰、偏转、滚动三自由度的新型单关节并联机构，其回转贺线不具备正交性，因而其运动学分析与一般的串联三自由度机构不同。根据双万向节的特点运用矢量分析方法解决限该机构的运动学问题，得到了运动正、逆解及速度Ｊａｃｏｂｉａｎ矩阵，在运动控制软件和硬件研制的基础上，运用微机实现了该关节机构的全方位运动控制。本文的研究内容是进一步研究由该关节构