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焊接过程中会出现飞溅缺陷,需要经由打磨环节使工件合格.人工打磨低效、成品无法达到同一标准和工人易受伤等明显缺点,因此恒力打磨机器人的研究更加重要.由于机器人焊接工艺的参数选择不当、极点压力过大和熔滴过渡不正常等原因产生的飞溅缺陷在实际生产过程中无法完全避免,需要使用打磨机器人对焊接后工件进行打磨处理而使工件达标.基于打磨过程中材料去除模型建立方程,且提出了一种改进的普勒斯顿(Preston)方程,旨在针对碳素结构钢(Q235)工件焊缝研究打磨工艺,分析了因机器人打磨头的进给速度以及打磨力对打磨结果的影响,在验证并使用最优参数的基础上,更换不同打磨头处理飞溅缺陷.实验表明搭载型号为xpush125动态力位执行器的新松打磨机器人针对飞溅缺陷的最佳打磨参数为打磨力35 N,进给速度3 mm/s,打磨头优先选择砂碟.