【摘 要】
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针对现有多轴冲压生产线控制系统的不足,提出了伺服压力机和三次元机械手采用同一控制器进行协调控制的融合控制方法.首先,分析了多轴冲压生产线中机械手主、副机三自由度运
【机 构】
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中国矿业大学 机电工程学院, 江苏 徐州 211116;新疆天池能源有限责任公司, 新疆 昌吉 831100;中国矿业大学 机电工程学院,江苏 徐州,211116
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针对现有多轴冲压生产线控制系统的不足,提出了伺服压力机和三次元机械手采用同一控制器进行协调控制的融合控制方法.首先,分析了多轴冲压生产线中机械手主、副机三自由度运动的同步问题,提出虚拟主轴+主从跟随+电子凸轮控制模式.其次,进行了控制系统硬件平台的搭建、伺服控制系统组态设计和控制策略分析,以及利用LASAL软件完成了控制程序和人机界面设计.最后,针对某公司现有伺服压力机和机械手设备,进行了多轴控制系统的工程应用试验,验证了所提多轴冲压生产线融合控制方案的合理性.
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