【摘 要】
：
针对携带有单目摄像机和码盘的微小机器人的定位与建图问题,提出了基于粒子滤波的SLAM(同时定位与建图)算法.从摄像机中提取图像特征点,并在图像序列中加以匹配,根据相应时刻
【机 构】
：
国防科学技术大学机电工程与自动化学院
论文部分内容阅读
针对携带有单目摄像机和码盘的微小机器人的定位与建图问题,提出了基于粒子滤波的SLAM(同时定位与建图)算法.从摄像机中提取图像特征点,并在图像序列中加以匹配,根据相应时刻的摄像机位姿计算得到对应的环境标志点坐标;机器人的大致位姿估计由码盘运动模型获得.在机器人移动过程中,环境标志点的观测信息和码盘信息通过粒子滤波相融合,从而提高了机器人定位的精度,同时也得到了更为准确的环境标志点坐标.仿真实验结果表明本算法有效、可靠.
其他文献
2010年国内电子商务保持着快速发展的态势，全年交易额突破了4万亿元，电子商务已日益成为新经济发展的推动力。作为新兴产业，电子商务在快速发展过程中存在着诸多问题，致使消费者
筒仓卸料器属于主动式强制卸料装置,结构紧凑,检修维护方便,较传统的库底被动式易于卸料,对物料适应面广,可广泛用于干、湿性物料,可满足生产中各种卸料量的要求。现已广泛应
介绍了核电站用三相异步电动机的产品分级、设备鉴定和市场准入条件,针对安全级核电站用三相异步电动机的特殊鉴定试验进行了详细的阐述。
贵州碳酸盐岩分布广泛,约占全省总面积的61.9%。自然条件下,土壤重金属的来源一般归结于成土母岩。以石灰岩为主的碳酸盐岩在风化成土过程中,其富含多种重金属元素的矿物经风化、分解与析出,在土壤中残留与富集常导致土壤重金属的地球化学高背景的现象。而清虚洞组因其独特的岩石组合序列,成为铅锌矿的主要容矿层,并在区域上形成了独具特色的铅锌成矿带,这类含矿岩系地层岩石中常常伴生有很高含量的重金属元素,从而增加
为使科技期刊编辑部保持可持续发展态势,提出了对青年编辑人才实施个人价值与组织目标有机结合的职业生涯规划及有效管理策略,分析了青年编辑职业生涯规划与管理的内涵和必要
金属有机骨架(Metal-Organic Framework,MOF)复合材料是一种新型功能性材料,其中金属氧化物@MOF复合材料因结合了金属氧化物和MOFs的许多特性而受到人们的广泛关注,成为近年
<正>201104088 皮革用无毒颜料着色的涂料浆:RO1 22 291[罗马尼亚专利]/罗马尼亚:Institutu lNational de Cercetare-Dezvoltare Textile Pielarie-Sucursala Institutul de
目的介绍采用膨体聚四氟乙烯(ePTFE)行鼻整形术的临床体会。方法于鼻小柱处行“V-Y”入路,收拢穹窿,妥善处理鼻翼软骨,将修剪好的ePTFE假体置入鼻背部,同时重塑鼻尖和鼻孔的