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纯方位目标跟踪（Bearings．OnlyTargetTrac．king，BOT），是利用目标本身的有源辐射（水下目标主要为声波辐射），采用机动单站测向机测得运动目标的方位信息，并利用这些随时间变化的目标方位序列来实时估计目标航迹（位置和速度等）的方法。它是潜艇进行隐蔽攻击时所采用的最基本的目标参数解算方法，其重要性不言而喻。但即使是在目标作匀速运动的情况下，单站BOT问题仍是一个非线性问题（或者状态方程非线性，或者观测方程非线性），系统的可观测程度很低，在观测站作机动之前，目标的状态是不可完全观测的。对