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介绍了带冗余驱动器的平面联操作手的两种结构，基于动力学方程分析了它们对不同的优化目标的输入力最优化问题，结果表明，加入冗余驱动，可明显降低并联操作手的驱动力。
冗余驱动的平面并联操作手的输入力优化
【摘 要】
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介绍了带冗余驱动器的平面联操作手的两种结构，基于动力学方程分析了它们对不同的优化目标的输入力最优化问题，结果表明，加入冗余驱动，可明显降低并联操作手的驱动力。
【机 构】
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北京工业大学基础科学院
【出 处】
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北京工业大学学报
【发表日期】
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1997年2期
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