【摘 要】
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介绍了复合运动机器人的概念及运动原理。由于运动参数对机器人运动速度和协调性有着很大的影响,故针对机器人两腿直线滑行时的运动建立等效数学模型,采用遗传算法对腿部运动
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介绍了复合运动机器人的概念及运动原理。由于运动参数对机器人运动速度和协调性有着很大的影响,故针对机器人两腿直线滑行时的运动建立等效数学模型,采用遗传算法对腿部运动参数进行优化,获得以稳态速度最大为目标函数的最优参数组合,为后续的控制工作提供了依据。
The concept and motion principle of compound motion robot are introduced. Since the motion parameters have a great influence on the movement speed and coordination of the robot, an equivalent mathematical model is established for the movement of the robot when the two-legged straight-line taxiing. Genetic algorithms are used to optimize the leg movement parameters, The optimal combination of objective function provides the basis for subsequent control.
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