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以飞思卡尔单片机MC9S12DG128为控制器,分别采用ov7620数字摄像头和旋转编码器进行路径图像提取和车速检测,设计了一种智能车系统,主要由路径检测模块、图像处理模块、电源模块、舵机控制模块、电机驱动模块和速度检测模块组成。采用PD控制算法,它可以自动调节PWM波的占空比,从而控制小车的转向和速度。试验结果表明,系统运行稳定可靠。