结合预测仿真的两级规划方法

• 作 者: 唐华斌 王磊 孙增圻
• 机 构: 清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室,清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室,清华大学计算机科学与技术系智能技术与系统国家重点实验室 北京100084,北京10008
• 出 处: 清华大学学报(自然科学版)
• 发表日期: 2005年04期
• 关键词: 机器人 运动规划 运动动力学 约束 时延

为了实现移动机器人实时控制系统中机器人运动学、动力学和系统时延等物理约束下的运动规划,提出一种结合预测仿真的两级规划方法。该方法不仅具有近似规划方法的实时性优点,而且避免了运动规划中速度和位置的失真,大大提高了运动精度,实现了运动轨迹和时间的优化。实验结果表明,这种方法明显改善了移动机器人实时系统的运动性能。

In order to realize the motion planning under the physical constraints of robot kinematics, dynamics and system delay in the real-time control system of mobile robot, a two-level programming method combined with predictive simulation is proposed. The method not only has the advantages of real-time approximation method, but also avoids the distortion of speed and position in the motion planning, greatly improves the motion accuracy, and realizes the optimization of motion trajectory and time. Experimental results show that this method obviously improves the performance of mobile robot real-time system.