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本文讨论了机器人层次结构几何模型，其高层为机器人树，低层为连杆树，连杆点为基本体，根据这一模型，机器人图形显示隐藏线和面的消隐可在３个层次上分别依次进行；基本体－→连杆－→机器人，单个基本体的消隐通过确定其各面的优先级来实现，连杆的消隐通过确定组成连杆的各基本之间的显示优先级实现，机器人消隐只需对连杆排序，此算法降低了计算量，提高了效率，已用于机器人图形仿真上。