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研制了一种石化移动作业机器人,以STM32F103ZET6为核心控制器,搭载了红外测距模块、带编码器直流电机及驱动模块、摄像头实时传输模块、电子陀螺仪和加速度传感器等,具有自主避障、调时预定、移动模式控制等功能。机器人具有多种移动方式,能自主构建环境地图和实时监控,可通过Wireless Fidelity无线传输模块将监控视频传输到终端供决策。实验验证了设计的有效性。