【摘 要】
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针对四旋翼无人机飞行姿态稳定控制中存在鲁棒性不强、模型不确定性及系统外部扰动等问题，提出一种基于扩张状态观测器（ExtendedStateObserver，ESO）的预测控制方法。扩张状态观测
【基金项目】
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湖南省自然科学基金(14JJ3042)
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针对四旋翼无人机飞行姿态稳定控制中存在鲁棒性不强、模型不确定性及系统外部扰动等问题，提出一种基于扩张状态观测器（ExtendedStateObserver，ESO）的预测控制方法。扩张状态观测器根据系统输入输}B信息对系统状态及外部扰动进行估计，利用状态及扰动估计建立有限时域预测控制器，从而有效抑制姿态稳定控制中的模型不确定性和外部扰动影响。利用四旋翼无人机地面姿态稳定控制实验平台，对基于扩张状态观测器的预测控制器进行实验验证，结果表明，在参数选择合理情况下，该方法能有效抑制姿态稳定控制中的模型不确定和外
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