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利用车载CCD摄像机获取道路图像，采用Sobel边缘检测技术获得含有道路边缘信息的图像，运用Hough直线检测原理检测出左右车道线。根据摄像机在车辆上的安装位置和俯仰角，建立图像坐标到世界坐标的变换关系，提取前轮外沿离最近车道线的距离；再应用国际通用的方法，根据车速估算出从当前时刻到前轮外沿触碰车道线的时间（TLC）并据此发出跑偏告警。以换道模拟跑偏驾驶的试验表明此方法可行、有效。