【摘 要】
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利用滑动模态的方法 ,采用多步控制策略 ,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器 ,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε邻
【机 构】
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中国科学院机器人学开放研究实验室!沈阳110015,北京航空航天大学第七研究室!北京100083,中国科学院机器人学开放研究实验室!沈阳110015,中国科学院机器人学开放研究实验室!沈阳110015
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利用滑动模态的方法 ,采用多步控制策略 ,对一类控制受限的不确定非完整动力学系统设计了镇定控制器 ,使得闭环系统的状态在有限时间内可收敛到原点的事先给定的任意小的ε邻域中 ,最后 ,将该方法用于一类移动机器人的控制器设计 ,仿真结果验证了该方法的有效性 .
By using the sliding modal method and the multi-step control strategy, a stabilization controller is designed for a class of uncertainly nonholonomic dynamical systems with limited control such that the state of the closed-loop system can converge to a predetermined point of origin at a finite time Finally, this method is applied to the controller design of a class of mobile robots. The simulation results verify the effectiveness of the proposed method.
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