【摘 要】
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以STM32F013VET6为主控芯片,设计并实现了一种气动机械手位置伺服控制器.该控制器在STM32微处理器基本外围电路的基础上设计了开关量输入输出接口、模拟量输入输出接口、RS23
【机 构】
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南京航空航天大学自动化学院 南京211106
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以STM32F013VET6为主控芯片,设计并实现了一种气动机械手位置伺服控制器.该控制器在STM32微处理器基本外围电路的基础上设计了开关量输入输出接口、模拟量输入输出接口、RS232通信接口、电源模块及nRF24L01无线通信模块.在控制策略的选取上,采用模糊PID控制算法,利用模糊规则对常规增量式PID控制算法进行在线参数自整定.对气动机械手进行了位置伺服控制实验研究,对比了相同目标位置下不同工作环境常规增量式PID控制位置响应曲线和模糊自整定PID控制位置响应曲线.实验结果表明,所设计的控制器具有通用性好、性价比高、控制精度高、响应快、实时性好等优点,并且具有良好的工作环境自适应能力.
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