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对有单目视觉的移动机器人系统，提出了一种自适应视觉伺服镇定控制算法；在缺乏深度信息传感器并且摄像机外参数未知的情况下，该算法利用视觉反馈实现了移动机器人位置和姿态的渐近稳定．由于机器人坐标系与摄像机坐标系之间的平移外参数（手眼参数）是未知的，本文利用静态特征点的位姿变化特性，建立移动机器人在摄像机坐标系下的运动学模型．然后，利用单应矩阵分解的方法得到了可测的角度误差信号，并结合2维图像误差信号，通过一组坐标变换，得到了系统的开环误差方程．在此基础之上，基于Lyapunov稳定性理论设计了一种自适应镇定控制