【摘 要】
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现有的舰船航向保持非线性控制在建模过程中最多只能包含3个自由度,导致舰船航向控制不精准.为此设计一种最小二乘支持向量机的舰船航向保持非线性控制方法.首先使用局部最小
【机 构】
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重庆大学 城市科技学院,重庆 402167
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现有的舰船航向保持非线性控制在建模过程中最多只能包含3个自由度,导致舰船航向控制不精准.为此设计一种最小二乘支持向量机的舰船航向保持非线性控制方法.首先使用局部最小二乘支持向量机对航行中的舰船进行建模,能够描述出舰船实际航行中的6个自由度,并使用等式约束代替不等式约束,引入反馈校正环节,弥补缺陷,完成模型的构建.在控制算法的设计中,使用模型训练误差均平方值代替松弛变量,且训练过程只需要求解一个线性方程组,简化了运算,使用动态抗饱和补偿器得到最优参数,实现舰船航向保持的非线性控制.通过仿真实验结果表明,使用本文控制方法控制船只的航向角和舵角,控制精度更高,效果更好.
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