【摘 要】
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针对四旋翼飞行器运动的建模与悬停控制问题,提出一种基于模糊双曲正切模型(Fuzzy hyperbolic tangent model,FHM)的四旋翼飞行器悬停控制方法。首先,分别建立四旋翼飞行器运
【基金项目】
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国家自然科学基金项目(61074159);航空科学基金(2016ZC54011);辽宁省自然科学基金(2015020063)
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针对四旋翼飞行器运动的建模与悬停控制问题,提出一种基于模糊双曲正切模型(Fuzzy hyperbolic tangent model,FHM)的四旋翼飞行器悬停控制方法。首先,分别建立四旋翼飞行器运动的模糊双曲正切模型和神经网络模型。其次,根据反向传播(Back Propagation,BP)算法辨识神经网络模型参数,得到参数调解率公式。然后,在模糊双曲正切模型基础上设计一种最优控制器,得到四旋翼飞行器运动系统的控制率。最后通过数值仿真证明,模糊双曲正切模型精确描述了四旋翼飞行器的运动过程,很好地反映了运
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