【摘 要】
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针对服务型室内移动机器人,本文设计实现了基于开源机器人操作系统(ROS)的室内导航功能。该机器人采用Arduino作为底盘驱动主控制模块,驱动电机与编码器。选用高性价比的RPLI
【基金项目】
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浙江省科技厅公益技术项目(LGG18F020007);宁波市自然科学基金(2017A610129);宁波大学研究生优秀示范课程项目
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针对服务型室内移动机器人,本文设计实现了基于开源机器人操作系统(ROS)的室内导航功能。该机器人采用Arduino作为底盘驱动主控制模块,驱动电机与编码器。选用高性价比的RPLIDAR A1激光雷达作为核心传感器,采集室内环境的深度信息后利用Raspberry Pi进行数据转换与处理。然后使用ROS实现地图构建、定位与导航等功能,并利用ROS的分布式框架将导航界面通过WiFi传输至PC,从而提供人机交互式导航界面。我们在实际室内环境中进行各功能模块测试,实验结果证明了该室内导航机器人系统的可行性。
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