一种新的SPKF算法-GSPKF算法

• 作 者: 王建文 韩大鹏 马宏绪 刘述田
• 机 构: 国防科技大学机电工程与自动化学院,葫芦岛市
• 出 处: 系统仿真学报
• 发表日期: 2008年04期
• 关键词: 滤波 拟合 SPKF 算法 GSPKF 算法

提出了一种SPKF算法的改进算法,称之为GSPKF。该算法中Sigma点权值由选择该Sigma点的概率决定。此时,Sigma点权值物理意义明确、计算简单、恒大于零,协方差矩阵物理意义明确,可以实现全局拟合,GSPKF算法的物理意义更加明确。可以证明,两种算法对期望和协方差的准确估计精度是相同的,但是,GSPKF算法可以渐进拟合非线性函数真实的期望和协方差,GSPKF算法的滤波效果至少不低于现有SPKF算法。它们的滤波效果由仿真进行了验证。