【摘 要】
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5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端位置由两部分共同决定,姿态完全由串联部分决定.首先,求解了机构的自由度数目
【机 构】
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江南大学机械工程学院,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,宁波广播电视大学,上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室
【基金项目】
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国家自然科学基金资助项目（50905075）,机械系统与振动国家重点实验室开放课题资助项（MSV201407）,江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题资助项目（FM-201402）
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5自由度混联机构由完全各向同性的三维移动并联机构和2自由度转动的串联机构组成.此混联机构末端位置由两部分共同决定,姿态完全由串联部分决定.首先,求解了机构的自由度数目,并运用螺旋理论分析了自由度性质.然后,选取机构的驱动副,判断并联模块支链第5个转动副为消极副,从而简化了并联模块,方便了后续的分析.最后,分析了混联机构的运动学特征,利用运动影响系数求得其速度雅可比矩阵,并分析了机构的工作空间和奇异位形.该机构运动学解耦,计算方便,便于实时运动控制,同时机构工作空间大,无奇异位形,有很好的应用前景.
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