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在过去的十几年，已经证明基于微分几何理论的精确线性化是一种有效的非线性系统分析与设计方法。但是当这种方法应用在高阶非线性系统时，会出现Ｋｒｏｎｅｅｋｅｒ指数较大。本文提出一种建立在奇异摄动和反馈线性化相结合的方法可较好地应用于具有双时标性质的高阶非线性系统，并将其成功地应用在鱼雷纵平面非线性运动方程。