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将T-S型模糊控制器与PID控制器相结合，提出了TS-ND模糊控制器模型。推导出了输入采用正规模糊集、三角形全交迭隶属度函数的典型TS-PID模糊控制器的插值解析表达式，揭示了TS-PlD模糊控制器本质上是一种非线性ND控制器，为实际应用提供了一种快速精确的控制算法。基于该插值表达式，进一步探讨了利用遗传算法对TS-PID模糊控制器进行优化设计的方法。