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对压电陶瓷及驱动器的驱动特性进行了分析研究，采用变速积分ＰＩＤ控制方法得到了满意的控制效果；设计了采用应变片的关节位置检测系统；根据微损伤机器人的特点设计了控制系统并对控制特性进行了研究；最后给出了实际控制系统及控制效果和系统实验的结果。
微损伤机器人控制系统的研究
【摘 要】
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对压电陶瓷及驱动器的驱动特性进行了分析研究，采用变速积分ＰＩＤ控制方法得到了满意的控制效果；设计了采用应变片的关节位置检测系统；根据微损伤机器人的特点设计了控制系统并对控制
【机 构】
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北京航空航天大学机器人研究所,河南师范大学计算机系
【出 处】
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电子技术应用
【发表日期】
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1999年5期
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