【摘 要】
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本系统采用ARM公司Cortex-M3内核的STM32F103X系列微处理器作为主控芯片，通过STM32定时器的编码器接口模式来测量1000线的增量式光电编码器的信号进而转换为角度，速度等信息，然
【机 构】
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顺德职业技术学院 广东 佛山 528333
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本系统采用ARM公司Cortex-M3内核的STM32F103X系列微处理器作为主控芯片，通过STM32定时器的编码器接口模式来测量1000线的增量式光电编码器的信号进而转换为角度，速度等信息，然后采用工业上常用的闭环调节PID控制方法计算输出一定占空比的PWM脉冲波驱动用MOS管搭建的H桥，从而调节直流电磁铁供电电压的大小，改变电磁铁的磁场力的大小，利用电磁控制实现在指定的时间指定的角度范围摇摆。
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