【摘 要】
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运用李群理论对1R3T(R——转动自由度;T——移动自由度)并联机构自由度分岔特性进行分析。简要介绍李群理论应用于并联机构自由度分析所需理论基础,对2-xPyRyRxRxR/yPxRxRyRy
【机 构】
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浙江理工大学浙江省现代纺织装备技术重点实验室
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运用李群理论对1R3T(R——转动自由度;T——移动自由度)并联机构自由度分岔特性进行分析。简要介绍李群理论应用于并联机构自由度分析所需理论基础,对2-xPyRyRxRxR/yPxRxRyRyR并联机构和2-xPyRuPxRxR/yPxRvPyRyR并联机构进行自由度分析,通过对分支运动链产生的位移流形及所有分支位移流形的交集分析,证明这两种并联机构具有自由度分岔特性,其动平台的位移集合为{X(x)}∪{X(y)},进而得到具有自由度分岔特性的1R3T并联机构的分支位移流形为{G(x)}{G(y)}或{X(x)}{R(N,y)},同时给出机构的结构几何条件。当动平台平行于定平台时,该类机构处于奇异位形,此时动平台具有5瞬时自由度,机构的自由度分岔通过这一奇异位形实现,需要5个驱动器实现动平台运动的完全可控。
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