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最优切削深度对矿石开采有着重要意义。为了获取相关深海地貌数据计算采矿车最优切削深度，实现最优开采，先要获得该地貌的准确位置数据，即采矿车准确定位的位置。考虑到深海地貌崎岖不平、车轮打滑、周围能见度低等复杂的工作环境，提出了一种基于从动轮的航位推算定位。通过建立非平坦地形上采矿车的运动学模型，采用电子罗盘等传感器测量采矿车的动态参数，依据运动学模型进行航位推算，从而实现采矿车的准确定位。试验结果较好地达到了预期的要求，为深海采矿车的最优切削深度控制、自主导航、路径规划等提供了前提条件。