【摘 要】
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为满足生产线上工业机器人自主抓取活塞的需求,提出了一种基于数字图像处理的活塞位姿检测技术。在分析活塞图像特点的基础上,得到了表征活塞位姿的特征;对预处理后的活塞图
【机 构】
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西安交通大学机械工程学院,西安交通大学现代设计与转子轴承系统教育部重点实验室
【基金项目】
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国家科技重大专项项目“高档数控机床与基础制造装备”(2014ZX0415-041)
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为满足生产线上工业机器人自主抓取活塞的需求,提出了一种基于数字图像处理的活塞位姿检测技术。在分析活塞图像特点的基础上,得到了表征活塞位姿的特征;对预处理后的活塞图像通过基于邻域搜索的方法进行轮廓提取,利用Graham扫描算法生成外凸包络,进而根据包络的图像矩信息求解出表示活塞位置的质心坐标;改进Hough变换算法提取图像中表征活塞姿态信息的特征直线,并求解出直线的倾斜角度,实现活塞姿态的获取。实验结果表明,基于数字图像处理的方法能够准确地提取活塞的位姿信息,为工业机器人自主抓取活塞奠定了基础。
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