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以垃圾车机械手提升工况作为主要研究对象,对其进行运动学特性研究。首先,采用理论分析法对机械手的运动轨迹进行分析,并计算提升齿轮中心速度变化规律;其次,通过虚拟样机方法对机械手进行运动学仿真,分析机械手在提升工况下的运动规律。分析结果表明,理论计算与仿真分析结果误差在可接受范围内,验证了结构设计合理性及仿真分析的有效性,为机械手部件设计选型提供了依据。