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随着科技的发展,服务机器人慢慢进入了人们的生活,变成人们生活中很重要的一部分,目前各个领域对机器人的要求都包括实现机器人的自主定位和路径规划,要实现这些功能,首先要完成机器人的同时定位与地图构建,即SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)。SLAM系统能够在机器人所处环境未知的情况下,通过传感器获得的环境信息,完成机器人的自主定位与环境地图构建。本文研